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Implementierung und Erprobung flachheitsbasierter Steuerungs- und Regelungsansätze auf einer mobilen Roboterplattform
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Flachheit: Ein neuer Zugang zur Steuerung und Regelung nichtlinearer Systeme, 45
C. Altafini (2001)
Some properties of the general n-trailerInternational Journal of Control, 74
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Inversionsbasierter Vorsteuerungsentwurf mit Ein- und Ausgangsbeschränkungen (Inversion-Based Feedforward Control Design under Input and Output Constraints), 54
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A recursive technique for tracking control of nonholonomic systems in chained formIEEE Trans. Autom. Control., 44
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Erweiterung einer mobilen Roboterplattform und Untersuchung verschiedener Regelungsansätze
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PyTrajectory Documentation, 2015
Zusammenfassung Der Entwurf invarianter Folgeregler für allgemeine nicht-holonome n -Anhänger-Systeme wird diskutiert. Zwei Fälle werden betrachtet: Für das allgemeine 1-Anhänger-System wird auf der Basis bekannter Ergebnisse zur Flachheit dieses Systems ein Regler vorgeschlagen. Für das allgemeine nicht-flache n -Anhänger-System ( n > 1) wird ein alternativer Ansatz für den Reglerentwurf beschrieben. Dabei wird die Rückwärtsfahrt mit Hilfe einer statischen Zustandsrückführung auf die Vorwärtsfahrt zurückgeführt. Für diese wird im Anschluss eine Folgeregelung mit Hilfe einfacher Eingangs-Ausgangs-Linearisierungs-Techniken entworfen. Die Leistungsfähigkeit der vorgeschlagenen Regelungsansätze wird auf der Basis von Simulationsstudien und experimentellen Ergebnissen gezeigt.
at - Automatisierungstechnik – de Gruyter
Published: Aug 28, 2016
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