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AB - 第 57 卷第 1 期 机 械 工 程 学 报 V o l . 57 N o . 1 20 21 年 1 月 Jan. 20 21 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING DOI：10.3901/JME.2021.01.001 与串并联机构运动等效的新型并联机构 综合方法研究 1 1, 2 1 1 1 孙 静 单彦霞 张建伟 邵 磊 李仕华 (1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室 秦皇岛 066004； 2. 燕山大学里仁学院 秦皇岛 066004) 摘要：为简化串并联机构结构，使该类机构得到更好的应用，提出一类与串并联机构运动等效的并联机构，其特点在 于没有中间平台，两个并联机构通过对应分支直接连接或共用部分运动副连接在一起融合为一个整体机构。基于螺旋 理论，提出了这类并联机构综合方法，给出了综合条件，制定了综合流程。采用该方法，对与三转动机构和三平移机 构构成的串并联机构运动等效的新型 6 自由度并联机构进行了综合，综合出多种新机构，丰富了并联机构构型。新型 6 自由度并联机构结构上具有结构简单、紧凑，轻量化的优点。对综合出的机构进行约束力分析表明，球面三转动子 机构力学分析中不存在静不定问题。综合的 6 自由度并联机构以其在结构和分析上的优点，在指向隔振等领域具有良 好的应用前景。 关键词：串并联机构；运动等效特性；螺旋理论；综合方法；新型 6 自由度并联机构 中图分类号：TH112 Research on Synthesis Method of Novel Parallel Mechanisms with Equivalent Motion to Serial-parallel Mechanism 1 1, 2 1 1 1 SUN Jing SHAN Yanxia ZHANG Jianwei SHAO Lei LI Shihua (1. Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao 066004; 2. Liren College, Yanshan University, Qinhuangdao 066004) Abstract：In order to simplify the structure of the seri al-parallel mechanisms and make this kind of mechanisms better applied, a novel kind of parallel mechanisms with equivalent kinematics to serial-parallel mechanisms are proposed. The difference is that two parallel mechanisms are directly connected through corresponding branches or indirectly connected through the common kinematic pairs of corresponding branches to form an integral mechanism with no intermediate platform. Based on screw theory, a new synthesis method for this 
TI - Research on Synthesis Method of Novel Parallel Mechanisms with Equivalent Motion to Serial-parallel Mechanism
JF - Journal of Mechanical Engineering
DO - 10.3901/jme.2021.01.001
DA - 2021-01-01
UR - https://www.deepdyve.com/lp/unpaywall/research-on-synthesis-method-of-novel-parallel-mechanisms-with-zor0sfJsKW
DP - DeepDyve
ER -